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1、执行系统调用

2、SysTick中断

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RTOS 系统的核心是任务管理，而任务管理的核心是任务切换，任务切换决定了任务的执行顺序，任务切换效率的高低也决定了一款系统的性能。

学习本篇博文之前推荐先看一下这篇文章：PendSV异常及中断服务函数（拓展篇—）。

FreeRTOS 执行任务切换有以下两种情况导致：

（1）、执行系统调用。

（2）、系统滴答定时器（SysTick）中断。

下面分别介绍这两种情况。

1、执行系统调用

FreeRTOS使用taskYIELD()函数实现任务切换，taskYIELD()函数是个宏，在文件task.h 中有如下定义：

/**
 * task. h
 *
 * Macro for forcing a context switc